AGV�س�ʽ��늙C(j��)

1�����ܳ�늙C(j��)���ø��lܛ�_�P(gu��n)�cDSP��(sh��)�ֻ��Y(ji��)�ϵ�ģ�K���O(sh��)Ӌ(j��)���D(zhu��n)�QЧ�ʸߡ�������(sh��)�ߡ��C������С���ԃr(ji��)�ȸߣ���͑���(ji��)ʡ�ɱ����w�eС�ɣ��������ģ�K���ಢ“(li��n)ݔ�����Y(ji��)��(g��u)���Ρ���ȫ�ɿ������ھS�o(h��)��

2������^�̲��Ø�(bi��o)��(zh��n)����ʽ��늷�ʽ������-�މ�-��Ӌ(j��)�r��

3��ͨ�^�������ĕr�g�e��Ӌ(j��)���늰��r���Լ��މ���B(t��i)�µ����ֵ�ȶ��؅���(sh��)�Д�늳صij�M��B(t��i)��

4��ȫϵ�г�늙C(j��)������7���|�������Ɍ�(sh��)�F(xi��n)����^�̿��ơ���늠�B(t��i)�@ʾ����는�(sh��)��(j��)ӛ䛡�������Ϣӛ䛹��ܡ����_�Ō��I(y��)���ý��棬���S�͑�����(j��)�Լ�����Ҫ���ó��������

5�����ܳ�늙C(j��)����CAN��RS485��WiFi�ȶ�N��(sh��)��(j��)�ӿڣ����Ø�(bi��o)��(zh��n)��ͨ�Ņf(xi��)�h��ɸ���(j��)�ض�BMS�f(xi��)�h�M(j��n)�ж��ƣ��Ɍ�(sh��)�F(xi��n)�c�󲿷��늳�BMS�M(j��n)�Д�(sh��)��(j��)���Q��

6���������_��ͨ�^CAN��RS485��10/100M��̫�W(w��ng)�ȶ�N��(sh��)��(j��)�ӿڌ���늙C(j��)�M(j��n)�Ќ�(sh��)�r��(sh��)��(j��)��ԃ��

7���Ԅ�ģʽ�£���늿Ɍ�(sh��)�F(xi��n)��M�ԄӔ��_����늺�����Ԅӆ��ӹ��ܡ�

8��ϵ�y(t��ng)�����_·���^�����^�ᡢ��·�Լ�늳�δ�Ӽ����ӱ��o(h��)�ȹ��ϱ��o(h��)���ܣ��l(f��)�������Ԅ�ͣ�C(j��)����(n��i)��ģ�K�����r��늙C(j��)���M(j��n)�Ј�(b��o)�����Ԅ�ֹͣ��늡�BMSͨӍʧ�����r��BMSϵ�y(t��ng)���ϕr��늙C(j��)���M(j��n)�Ј�(b��o)�����Ԅ�ֹͣ��늡�

AGV�س�ʽ��늙C(j��)

3.1��늙C(j��)�{(di��o)ԇ�f��

3.1.1��ȫ��(zh��n)�����(xi��ng)�z��

�����L;�\(y��n)ݔ�������b���ԭ��ȫ�Ԅӳ�늙C(j��)���ܵ���ͬ�̶ȵ����ӡ������ʵذ�ȫ�Ԅӳ�늙C(j��)�M(j��n)����늡����ӣ����ܓp��ȫ�Ԅӳ�늙C(j��)����ˣ�ȫ�Ԅӳ�늙C(j��)�ڰ��b��ɺ���{(di��o)ԇ�^�̑�(y��ng)ʮ��֔(j��n)������(y��n)�����{(di��o)ԇ���E��߅�{(di��o)ԇ߅�^�죬�l(f��)�F(xi��n)������r��(y��ng)�����P(gu��n)�C(j��)��������ԭ������^�m(x��)�M(j��n)�С�

ȫ�Ԅӳ�늙C(j��)�_�C(j��)ǰ��횈�(zh��)�����²������Է�ֹ���κ�������ϵ�y(t��ng)�p�ġ�

1�� ��ȫ�Ԅӳ�늙C(j��)ݔ���_�P(gu��n)���ڔ��_��B(t��i)��O�����Ա��C���d���ӳ�늙C(j��)��

2�� �yԇ�P(gu��n)�I�c(di��n)��(sh��)��(j��)

���f�ñ�z�y�����ྀ�c�㾀֮�g���ྀ�c�ؾ�֮�g��ؓ(f��)�d��·����ؓ(f��)����֮�g�Լ�늳ط�·����ؓ(f��)����֮�g���_�J(r��n)�]�ж�·�F(xi��n)��

3.1.2ϵ�y(t��ng)�{(di��o)ԇ���E

1�� ���ǰ�z�顣���f�ñ�z�y�����ྀ�c�㾀֮�g���ྀ�c�ؾ�֮�g��ؓ(f��)�d��·����ؓ(f��)����֮�g�Լ�늳ط�·����ؓ(f��)����֮�g�Ƿ��������_�J(r��n)�]�ж�·�F(xi��n)��ͬ�r���z��Ӿ���r����(y��ng)���C�Ӿ����_�ɿ����ؾ��B�����á�

2�� �]��ݔ���_�P(gu��n)����늙C(j��)�_ʼ����������ϵ�ݔ������ݔ��������鿴늳صij��늉��ͳ������Ƿ�����������(j��)�Լ���늳�Ҏ(gu��)���M(j��n)���O(sh��)�á�

3�� ������o�@ʾ����(w��)���R�ϔ�늣��M(j��n)�Йz�顣

3.2.1��������(�H������Һ��)

��D01���O(ji��n)�؆�Ԫ���O(sh��)��Һ���@ʾ���Ͱ��I�M�ɵIJ������档ͨ�^�O(ji��n)�؆�Ԫ�IJ������棬���ڬF(xi��n)���鿴ϵ�y(t��ng)���\(y��n)�Д�(sh��)��(j��)�����r���޸�ϵ�y(t��ng)��������(sh��)��